【伯克利博士论文】《通向开放世界机器人的基础模型路径》

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来源：专知 本文 约3000字 ，建议阅读 5 分钟 本论文提出了对未来智能机器人的另一种愿景。 数据驱动的机器人学在过去十年中是一种非常有效的范式。今天，我们已经能够自主完成一些灵巧的任务，例如折叠衣物、在狭窄的走廊中避免碰撞并导航，以及使用车载传感器控制复杂的动态系统，例如四足机器人在挑战性地形上行走。然而，这些方法通常存在一些基本的局限性，阻碍了它们在开放世界环境中的部署。这些局限性可能是因为它们对环境结构做出了过强的假设、需要大量的机器人数据收集，或者未能考虑对环境的语义理解。由于这些限制，数据驱动的机器人方法仍然局限于简单的受限场景，且对大多数从业者和潜在应用不具备可行性。这些方法仍然需要为每个不同的机器人，在特定环境中，手工设计以解决特定任务。 本论文提出了对未来 ………………………………