自动驾驶3.0时代关键技术：预测与决策规划（内含10+经典算法）

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大模型目前已经在自动驾驶各行业深入应用，华为、小鹏、特斯拉、元戎启行、大疆车载等纷纷落地3 .0 高阶智能驾驶技术，并在预研4 .0 端到端的智驾方案。那自动驾驶 3.0 到底是什么样的呢？ 与 2.0 最大的不同在于，自动驾驶 3.0 采用 BEV+transformer的技术路线 替代CNN为主导的深度学习路线， 开启 了以大数据、大模型为特征、数据驱动的自动驾驶 时代 。基于 BEV+transformer ，行业开始研发无图智驾（m apless ），开始探索端到端的4 .0 智驾技术的可行性（行业内更认可感知-预测-决策的端到端方案，后续再接入传统的运动规划+控制）。 （自动驾驶系统组成） 不论是自动驾驶2 .0 ，还是自动驾驶3 .0 、4 .0 ，轨迹预测以及行为决策要解决的问题始终存在。比如， 匝道汇入场景、无保护左转场景、城中村骑行 与 行人交互场景等，准确理解其他交通参与者 ………………………………