在激光slam中如何判断退化环境。使用表达式、设定阈值这种方法？

文章预览

点击上方“ 计算机视觉life ”，选择“星标” 快速获得最新干货 以下内容来自   3D视觉之心 开启你的3DGS项目！带你爆改3DGS-SLAM，Compact3DGS+GICP +Unc-Model+GTSAM！ MetaCam EDU 正式发售！应用于机器人定位导航、实景三维重建等，让研发之路，畅通无阻！ 问题 想请教一下大家，在激光slam中如何通式子来判断退化环境，只了解到loam的作者写的那篇退化因子D的描述，还有哪些方法来判断退化场景吗，就是使用表达式、设定阈值这种方法 作者 Frank Dellaert 尽管大神如zhangji ，他的阈值肯定是先跑了一遍代码，然后了解了系统的基本情况，然后设定的阈值，肯定是run code在前的！ 作者 forward 网上有很多大佬在不同角度对雷达退化有各自的见解，在我看来，LidarSlam退化的根本原因是：scan2map的match找不对，也就是传感器观测数据与地图元素的匹配关系找不对了。我 ………………………………