突破4D雷达点云稀疏难题！新知识蒸馏框架性能超 RTNH 25%，还能实时推理 ！

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 精确的3D目标检测对于安全的自主导航至关重要，需要在不同天气条件下保持可靠的表现。尽管在恶劣天气下LiDAR的性能会下降，但雷达系统仍能维持其可靠性。 传统雷达由于缺乏高度数据而存在局限性，但最新的4D雷达通过测量距离、方位角、多普勒速度和高度，克服了这一缺陷，对自动驾驶车辆变得极为重要。利用4D雷达的主要挑战在于其点云的稀疏性。 先前的研究通过开发能够更好地捕捉稀疏点云中的语义和上下文的架构来解决这一问题，这些架构在很大程度上借鉴了基于LiDAR的方法。然而，这些方法往往忽视了4D雷达的独特优势：密集的雷达张量，该张量包含了三个空间维度和多普勒维度的功率测量。作者的论文利用这个张量来处 ………………………………