斯坦福＆MIT＆英伟达联手打造！CPM：基于可组合零件的操纵

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来源：投稿  作者：橡皮 编辑：学姐 论文链接：https://arxiv.org/abs/2405.05876 项目主页：https://sites.google.com/view/part-based-manipulation unset unset 摘要： unset unset 在本文中，我们提出了可组合的基于部件的操作 (CPM)，这是一种利用对象-部件分解和部件-部件对应关系来提高机器人操作技能的学习和泛化的新方法。通过考虑对象部件之间的功能对应关系，我们将功能动作（例如倾倒和约束放置）概念化为不同对应约束的组合。CPM 包含一组可组合的扩散模型，其中每个模型捕获不同的对象间对应关系。这些扩散模型可以根据特定的对象部件生成操作技能的参数。利用基于部件的对应关系以及将任务分解为不同的约束，可以对新对象和对象类别进行强大的泛化。我们在模拟和现实世界场景中验证了我们的方法，证明了其在实现稳健和泛化操作能力方面的有效性。 ………………………………