自动驾驶多传感器融合定位方案：原理与代码实现

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高精度定位是当前自动驾驶的基础。 随着自动驾驶的日益发展，依靠单一传感器进行定位常常会受到各种限制，比如GPS信号不稳定或者消失、长直走廊或隧道等场景下激光点云发生漂移、轮胎打滑等造成瞬时轮速计异常等。 多传感器融合定位的方案能够弥补单一传感器定位的局限，使得定位系统更加鲁棒。但多传感器融合定位是一个庞大的系统，涉及的内容 广泛而繁杂，自学难度大 ，即使大家通过零散的知识点学习到一些知识，也很难系统性地理解定位的核心，更难了解到落地经验的精髓。 基于此，深蓝学院联合自动驾驶定位总监任乾联合开设了 『多传感器融合定位』 在线课程。本课程将亲手带着大家搭建前端-回环检测-基于滤波-基于图优化的融合定位解决方案，最终带领大家 实现激光雷达+GNSS+IMU+轮速计的传感器融合定位系统 。 （课程融 ………………………………