自动驾驶规控模块核心算法解析与实现

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规划控制是自动驾驶的核心模块之一 ，它是整个自动驾驶算法流程中最下游的模块，直接决定着自动驾驶的安全性及舒适度。   自动驾驶的规划控制又细分为诸多模块，从导航地图中的路径规划开始，行驶过程中会根据感知与定位的信息不断做出变道或者跟车等不同的决 策。根据上游决策的结果，运动规划模块实时输出舒适安全的轨迹信息以及速度、加速度和方向盘转角信息 ，交由控制模块执行。 目前企业界的主流规控算法包括PID, LQR, MPC等控制算法，以及A*,Dijkstra,有限状态机，Markov决策, Lattice planner等规划算法。网络上有比较多的博客介绍这些算法的大概思路，但 理论讲解与C++代码实现结合的内容少之又少 。 为了便于大家学习，深蓝学院邀请了具有 10年以上 规划控制研发经验的乌宁博士，开设了 《自动驾驶控制与规划》 线上课程。 课程详 ………………………………