【慕尼黑工业大学】集成端到端且模块化驾驶方法用于自动驾驶中在线极端情况检测

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2409.01178 摘要 本文介绍了集成端到端且模块化驾驶方法用于自动驾驶中在线极端情况检测 。在线极端情况检测对于确保自动驾驶汽车的安全性是至关重要的。目前的自动驾驶方法可以分为模块化方法和端到端方法。为了利用这两者的优势，本文提出了一种在线极端情况检测方法，其将端到端方法集成到模块化系统中。模块化系统接管了主要的驾驶任务，而端到端网络作为辅助网络并行运行，然后将系统之间的差异用于极端情况检测。本文在实车上实现了该方法，并且对其进行定性评估。研究结果表明，端到端网络凭借其卓越的情景感知能力作为辅助驾驶系统，其可以有效地实现极端情况检测。这些研究结果表明，这种方法有可能提高自动驾驶汽 ………………………………