buff叠满！Swarm-LIO2：完全去中心化、即插即用、计算&带宽高效、用于空中集群的LIO

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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 专为空中集群系统设计 多个传感器和设备被应用于实现机器人集群系统的可靠状态估计。在户外环境中，GPS和RTK-GPS常被用于自我定位。然而，在GPS不可用的环境中，运动捕捉系统和基于锚点的超宽带（UWB）系统也被应用于多机器人系统的状态估计。 这些方法通常依赖于固定的地面站，因此系统集中化，容易出现单点故障 。近年来，摄像头因其轻量化、低成本和丰富的色彩信息，成为多机器人系统中的热门选择。这些基于摄像头的系统通常与惯性测量单元（IMU）和无锚点的UWB相结合，以提供更稳健的状态估计。然而，这些系统仍然存在一定的局限性， 尤其是在动态变化的环境中 。 相机系统 在光照不足和缺乏直接深度测量时容易受到影响 ………………………………