华中科技大学带你探索3D点云检测，SEED 方法与 Transformer 架构的巧妙结合 ！

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 近年来，检测 Transformer （DETRs）因其优雅的框架而在2D检测领域逐渐占据主导地位。然而，基于DETR的3D点云检测器仍难以达到满意的性能。 作者认为主要的挑战有两方面： 由于点云的高稀疏性和不均匀分布，如何获取适当的目标 Query 是一个挑战； 如何通过利用点云丰富的几何结构来实现有效的 Query 交互尚未被充分探索。为此，作者提出了一种简单有效的3D DETR方法（SEED），用于从点云中检测3D目标，该方法包括一个双重 Query 选择（DQS）模块和一个可变形网格注意力（DGA）模块。 具体来说，为了获取适当的 Query ，DQS首先通过预测的置信度分数确保高召回率，保留大量 Query ，然后根据估计的质量分数进一步筛选出高质量的 Query 。DGA将每 ………………………………