北航 & 极氪 提出 FSD-BEV，统一框架下的前沿自蒸馏与点云补偿 ！

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 尽管基于鸟瞰图（BEV）范式的多视角3D目标检测作为自动驾驶的经济且易于部署的感知解决方案受到了广泛关注，但其与基于激光雷达的方法相比仍存在性能差距。 近年来，几种跨模态蒸馏方法被提出，旨在将有益信息从教师模型传递到学生模型，以提高性能。然而，这些方法面临着由于不同数据模态和网络结构引起的特征分布不一致的挑战，使得知识传递尤为困难。 在本文中，作者提出了一种前景自蒸馏（FSD）方案，有效避免了由分布不一致引起的问题，在不依赖预训练教师模型或繁琐的蒸馏策略的情况下，保持了显著的蒸馏效果。 此外，作者设计了两种点云强化（PCI）策略，通过帧组合和伪点分配来补偿点云的稀疏性。最后，作者 ………………………………