在缺乏连接的多智能体系统中建立共识

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文章研究了多智能体系统在存在时变缺乏连接的情况下的共识问题，提出了两种新的确保系统收敛到共识的条件。第一种条件是通过定义一个图结构，其中若一个顶点可以从其他所有顶点到达，则整个系统可以达成共识。第二种条件则是基于无向图的完全连通性，要求系统的非消失连接函数构成的图是完全连通的。这些新条件推广了现有的共识条件，如持续激励条件，并通过具体实例证明了其广泛适用性和相对于其他方法的优势。 1 主要结果的证明 定理1的证明 文章首先通过引入图结构，定义了智能体之间的连接关系，并证明了在该图中，如果存在一个顶点可以从其他所有顶点到达，则系统将收敛到共识。证明过程分为三个步骤： ·构建极限轨迹，表明当时间趋于无穷大时，系统的状态逐渐稳定。 ·证明极限轨迹处于共识状态，即所有智能体的状 ………………………………