IROS'24｜驭势科技LiDAR在线定位系统：如何实时检测道路标记并做语义匹配？

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之星 ” 这里有一群奋斗在自动驾驶 & 座舱量产第一线的小伙伴等你加入 自动驾驶之星知识星球： 这里有一群奋斗在自动驾驶 & 智能座舱量产第一线的小伙伴等待你的加入，我们相信你的问题或疑惑在这里都能找到答案！ 密集点云数据检测如何做到实时？ 基于 LiDAR 的路标检测被广泛应用于高精地图的生成，但这些方法通常是 离线处理的，处理密集点云数据非常耗时 ，因此不适用于实时环境感知和定位。 现有研究中的实时感知方法通常通过阈值化单次 LiDAR 扫描中的测量强度来检测路标。然而，单次扫描方法在检测完整的路标时面临挑战，因为 LiDAR 测量点的稀疏性使得检测结果容易受到噪声影响，缺乏鲁棒性。 一些研究通过累积多次扫描帧的路面点，并应用固定强度阈值来隔离路标点，这种方法提高了定位精度 ………………………………