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概述 本文主要讨论了模型预测控制（MPC）中的约束条件，并以地面反作用力优化为例，详细阐述了约束条件的构建方法。通过对地面反作用力的约束，实现了四足机器人在复杂环境下的稳定行走和操作 一、原理介绍 在MPC控制中，约束条件起着至关重要的作用，它保证了系统在运行过程中始终处于安全、稳定的状态。 1、约束条件在MPC中的作用 约束条件在MPC中的作用主要体现在以下几个方面： 确保系统稳定性：通过设置合适的约束条件，可以防止系统在运行过程中出现不稳定现象，如震荡、失控等。 提高系统性能：约束条件有助于优化控制器参数，使系统在满足约束的前提下，达到最佳性能。 保障系统安全：约束条件可以限制系统的行为，避免因超出安全范围而导致的损坏或事故。 2、地面反作用力约束条件的构建 本文以地面反作用力优化为例
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