【CAN总线知识】为什么CAN节点ID不能相同？

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CAN-bus网络中原则上不允许两个及以上节点具有相同的ID段，但如果 两个及以上 节点ID相同会怎样呢？资深强迫症患者想一探究竟！ 实验前，我们首先要对CAN报文的结构组成、仲裁原理有清晰的认识。    CAN报文结构 目前使用最广泛的CAN-bus网络标准是V2.0版本，该标准又分为A、B两部分，它们主要的区别在仲裁区域的ID码长度。其中CAN2.0A（标准帧）为11位ID，CAN2.0B（扩展帧）为29位ID。下表1为CAN报文结构： 图1  CAN报文结构     仲裁原理 CAN总线的仲裁是基于“线与原理”，如图1所示。当收发器同时发出不同电平信号时，隐性电平总是被显性电平覆盖。CAN控制器在发送报文的同时会监听总线状态与自己发送的电平是否一致，如果不一致发生在ID段则会发生仲裁，如果发生在其他区域则会触发相应错误。 图1 线“与”示意图 下面进入重点，如果两个节 ………………………………