2025秋招规控/轨迹预测，面试上来就问端到端联合预测。。。

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都在搞端到端了，轨迹预测该何去何从？ 最近有小伙伴七月准备秋招，面试了一些提前批，上来就被问端到端联合预测， 轨迹预测路在何方？ 我们先从轨迹预测的定义出发，任务定义是给定障碍物的历史运动状态，结合道路的拓扑约束对障碍物的未来轨迹进行预测。 上承感知输出，下接决策规划，需要对上下游有着深刻的理解。 近几年轨迹预测领域获得了极大地发展，从最初基于物理、基于规则的方法慢慢向基于机器学习和深度学习转变，是一个技术栈丰富、方案多、难度大的自动驾驶核心任务。 基于深度学习的方法是会将障碍物历史信息与图信息全部输入进网络进行多模轨迹输出。而多模态轨迹进行后处理会存在一些难点。但从端到端的表现层面来看，基于规则的 PnC 如果强依赖单模预测，则对于防御性减速，刹车体感的连续性等问题，处 ………………………………