论文推荐|缝制机器人进给运动规划与实验研究

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欢迎引用： 刘峦,王进,陆国栋.缝制机器人进给运动规划与实验研究[J].机器人技术与应用, 2023(4):9-15. 摘要 为了解决复杂轮廓曲线下，利用机器人辅助布料送料配合缝纫机缝制的问题，本文对机器人辅助送料轨迹生成与速度规划进行了研究。根据缝纫底板提取缝制轮廓，利用齐次变换法，建立缝制轮廓点与机器人末端点之间位姿关系，得到末端点序列组成的机器人进给轨迹。根据不同曲率段轮廓的缝制难度，基于梯形曲线规划方法对缝制轮廓进行分段缝制速度规划，进而完成机器人末端速度规划。实验表明：本方法实现了机器人的较平稳缝制，改善了曲率变化处机器人速度波动与缝制褶皱问题。 关键词：缝制机器人，轨迹生成，速度规划 0引言 缝纫作为最重要的纺织品连接技术之一，在所有纺织品连接方法中占比高达85%。作为服装和工业用纺织品 ………………………………