激光雷达常见点云异常场景分析（雪岭系列）

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激光雷达是自动驾驶系统中重要的感知单元。 评价一款激光雷达的优劣，除了基本性能指标（例如测距，角度分辨率，点云密度等）之外， 更重要的是点云的鲁棒性，即在不同使用环境下，点云性能的稳定性，以及点云的误报和漏报。 本文尝试总结一下激光雷达点云异常场景、原因和一般应对方案，期望能够对Lidar产品更好的开发和应用，提供一点帮助。 这些异常场景主要包括： 高反“鬼影”、 高反“膨胀”、点云粘连、吸点、雨雾、 粉尘和雪干扰、 内部串扰（Crosstalk）、光干扰、外部雷达干扰、电磁干扰、地面积水干扰 等等。 01 目标处理局限 1. 高反“鬼影” 1）现象 有些物体在激光雷达的视场内，在真实位置之外，生成了一个或者多个和该目标大小和形状类似的虚假目标（“鬼影”）。 尤其是具备高反射率的物体，这种现象最为常见， ………………………………