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作者：张秀丽，赵浩宇，吴佳宁等 来源：《北京交通大学学报》 编辑：陈萍萍的公主@一点人工一点智能 原文：https://jdxb.bjtu.edu.cn/CN/10.11860/j.issn.1673-0291.20230114 摘要： 针对四足机器人难以跨越大尺寸障碍物的问题，提出了一种仿生腾空跳跃的轨迹优化控制方法。 首先，对马里努阿犬的越障运动进行测试和仿生学分析，得到腾空跳跃的参考轨迹。其次，根据摩擦锥、轨迹平滑、运动学和动力学等约束条件，基于轨迹优化的方法对仿生参考轨迹进行离线优化，生成四足机器人的期望跳跃轨迹，得到跳跃所需的足端位置、关节力矩和关节角度序列。再次，设计分阶段的跳跃控制器，采用关节和质心PD（Proportional Derivative）的组合控制策略，实现对期望跳跃轨迹的跟踪，采用变刚度虚拟模型控制实现对落地姿态的调整和足底力的缓冲。 最后，在Webots仿真
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