自动驾驶算法———车道检测（一）

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“   在本章中，我将指导您构建一个简单但有效的车道检测管道，并将其应用于 Carla 模拟器 中捕获的图像。管道将图像作为 输入 ，并产生车道边界的数学模型作为 输出 。图像由行车记录仪（固定在车辆挡风玻璃后面的摄像头）捕获。车道边界模型是一个多项式 𝑦 ( 𝑥 ) = 𝑐 0 + 𝑐 1 𝑥 + 𝑐 2 𝑥 2 + 𝑐 3 𝑥 3 在这里，x 𝑥 和 𝑦 y以米为单位。它们在道路上定义了一个坐标系，如图 1 所示。 管道由两个步骤组成 使用神经网络，检测图像中车道边界的像素 将车道边界像素与道路上的点关联起来， ( 𝑥 𝑖 , 𝑦 𝑖 ) , 𝑖 = 0 , 1 , 2 … .                         然后拟合多项式。 该方法的灵感来自参考文献 [  GBN+19  ] 中描述的“基线”方法，其性能接近最先进的车道检测方法。 ”                                  图 1 道路坐标系。该 ………………………………