【CoRL 2024】Hint-AD：端到端自动驾驶中整体一致的可解释性

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2409.06702 项目主页：https://air-discover.github.io/Hint-AD/ 摘要 本文介绍了Hint-AD：端到端自动驾驶中整体一致的可解释性。自动驾驶（AD）中的端到端架构在可解释性方面面临着重大挑战，这阻碍了人类对人工智能的信任。人类友好的自然语言已被探索用于驾驶解释和3D描述等任务。然而，先前的工作主要着重于陈述可解释性的范式，其中自然语言解释并不是以AD系统的中间输出为基础，这使得解释只是陈述性的。相比之下，一致的可解释性在语言和AD系统的中间输出之间建立了联系。这里，本文引入了Hint-AD，这是一个集成的AD-语言系统，其生成与AD模型的整体感知-预测-规划输出结果相一致的语言。通过结合中间输出和整体token mixer子网络进行有效的特 ………………………………