【英伟达】MemFusionMap：用于在线矢量化高精地图构建的活动记忆融合

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2409.18737 摘要 本文介绍了MemFusionMap：用于在线矢量化高精地图构建的活动记忆融合。高精（HD）地图为自动驾驶系统提供了环境信息，这对于安全规划而言是至关重要的。尽管现有的单帧输入方法在在线矢量化高精地图构建方面取得了令人印象深刻的性能，但是它们仍然难以应对复杂场景和遮挡。本文提出了MemFusionMap，这是一种新的时间融合模型，它具有增强的时间推理能力，用于在线高精地图构建。具体而言，本文提供了一个活动记忆融合模块，它提高了模型跨历史帧推理的记忆容量。此外，本文还设计了一种新的时间重叠热图，以显式地告知模型鸟瞰图空间中的时间重叠信息和车辆轨迹。通过结合这两种设计，MemFusionMap明显优于现有的方法 ………………………………