开源 | LIMOT: 一个紧密耦合的系统，用于LiDAR-惯性里程计与多目标跟踪

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作者 | CNNer  编辑 | CNNer 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 文章信息 论文名称:LIMOT: A Tightly-Coupled System for LiDAR-Inertial Odometry and Multi-Object Tracking 原文作者:Zhongyang Zhu 原文地址: http://arxiv.org/pdf/2305.00406v2.pdf 文章摘要 同时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping, 简称SLAM）对于实现自动驾驶至关重要。大多数基于激光雷达惯性导航的SLAM算法假设环境是静态的，这导致在动态环境中定位的可靠性降低。此外，对移动物体的精确追踪对于自主车辆的控制和规划具有重大意义。本研究提出了LIMOT，一个紧密耦合的多目标跟踪与激光雷达惯性里程计系统，能够准确估计自身车辆以及周围物体的位置姿态。我们提出了一种基于轨迹的动态特征过滤方法，该方法利用追踪结果，在扫描匹配 ………………………………