【四足机器人】足端接触检测

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接触检测 步态规划器给出的接触序列是严格按照时间进行周期性计算的。而在实际运行当中，由于地形的不平整，又或者存在坡度等情况，腿部会发生提前或者延迟接触等情况，因此只靠步态规划器给出的接触序列来控制机器人往往是不可靠的。因此这里提出一个 基于卡尔曼滤波的概率接触检测。 其综合考虑了步态规划其给出的恒定接触序列，足端高度，地形的不平整性，以及通过关节编码器数据所计算出来的关节力矩，来提高接触检测的精度，同时减少了腿部由于电机力矩控制所引起的关节回弹现象。 一、预测模型 卡尔曼滤波器的标准预测方程如下： 给定一条腿的步态时间表和当前阶段ϕ，步态规划器提供了每条腿的预期接触状态sΦ，设计概率模型如下： 其中erf为误差函数，定义为： 该模型计算了，在给定当前相位，以及期望接触状态下， ………………………………