【IROS 2024】使用标准清晰度地图增强在线道路网络感知和推理

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2408.01471 项目主页：https://henryzhangzhy.github.io/sdhdmap/ 摘要 本文介绍了 使用标准清晰度地图增强在线道路网络感知和推理。用于城市和高速公路驾驶应用的自动驾驶通常需要高精（HD）地图来生成导航规划。然而，大规模地生成和维护高精地图会遇到各种挑战。虽然最近在线建图方法已经开始涌现，但是它们的性能（特别是对于远距离）受到动态环境中严重遮挡的限制。考虑到这些因素，本项工作着重于在开发在线矢量化高精地图表示中利用轻量级、可扩展的先验——标准清晰度（SD）地图。本文首先研究将原型栅格化SD地图表示集成到各种在线建图架构中。此外，为了确定轻量级策略，本文使用OpenStreetMaps扩展了OpenLane-V2数据集，并且评估了图形化 ………………………………