3D地图中的视觉定位：点云、网格和NeRF表示的比较

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文章：Visual Localization in 3D Maps: Comparing Point Cloud, Mesh, and NeRF Representations 作者：Lintong Zhang , Yifu Tao , Jiarong Lin , Fu Zhang , Maurice Fallon 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 文章未申请原创 ， 侵权或转载 联系微信cloudpoint9527。 摘要 本文介绍并评估了一种跨模态全局视觉定位系统，该系统可以在通过视觉和激光雷达传感构建的彩色3D地图表示中定位相机图像。我们提出了三种创建彩色3D地图的不同先进方法，即点云、网格和神经辐射场（NeRF）。我们的系统从这些表示中构建合成的RGB和深度图像对的数据库，该数据库作为全局定位的基础。我们提出了一 ………………………………