SOTA！4D雷达单模态模型如何比肩多模态？

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大家好，很荣幸今天能有机会来这里分享我们的工作。 4D毫米波（mmWave）雷达是一种成本效益较高的车辆感知技术，且在迷雾、沙尘等恶劣驾驶天气条件下具有一定的鲁棒性。然而，该技术的应用受到4D雷达点云数据稀疏性和噪声问题的影响。本文介绍了一种名为空间多表达特征融合（SMURF）的新型方法，仅使用4D成像雷达单一模态的数据进行3D目标检测。SMURF提取了雷达检测点的多表达特征，包括体柱化（pillarization）特征，以及通过核密度估计（KDE）得到的多维高斯混合分布的密度特征。KDE的引入有效地减轻了由于有限角度分辨率和多路径传播导致的测量不准确性。此外，通过捕捉密度特征，KDE还有助于缓解点云稀疏性的问题。我们在View-of-Delft（VoD）和TJ4DRadSet数据集上的实验结果表明，SMURF具有良好的检测性能和较好的模型泛化能力，优于最近提 ………………………………