在线地图构建GenMapping：使用IPM实现三重增强，语义映射mIou提升超17%

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Abstract 在线高清（HD）地图已成为自动驾驶的首选方案，凭借其灵活的更新能力和较低的维护成本，逐渐超越了离线高清地图。然而，现有的在线高清地图模型将视觉传感器的参数嵌入训练过程中，导致在应用于不同参数的视觉传感器时泛化性能显著下降。受到逆透视映射（IPM）固有潜力的启发，IPM 可以在训练过程中解耦相机参数，我们设计了一个通用的地图生成框架——GenMapping。该框架基于三重协同架构，包括主分支和两个辅助分支。当通过 IPM 转换的粗糙路面图像伴随局部失真时，主分支在状态空间模型下学习鲁棒的全局特征。两个辅助分支分别为密集透视分支和稀疏先验分支。前者利用静态和移动物体之间的相关信息，后者则引入了 OpenStreetMap（OSM）的先验知识。我们设计了三重增强融合模块，协同整合三个分支中的空间特征。为了进一步 ………………………………