卡内基梅隆大学提出 BEVLoc 通过鸟眼视图合成进行交叉视图定位和匹配 ！

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 地面到空域匹配是室外机器人领域的关键且具有挑战性的任务，尤其是在GPS不存在或不可靠的情况下。建筑物或大型密集森林等结构会制造干扰，需要GNSS替代全球定位估计。 真正的困难在于在可接受的局部定位中调和地面图像与空中图像之间的视角差异。受到自动驾驶领域社区的启发，作者提出了一种新颖的框架，用于合成鸟瞰视角（BEV）场景表示，以匹配和定位到无人机航拍图中的场景。 作者利用具有特定领域的对抗学习，利用领域特定硬负样本挖掘训练网络，使其学习合成BEV和无人机航拍图之间的相似表示。在推理过程中，BEVLoc通过从粗到细的匹配策略引导识别出空中地图中最可能的位置。 作者的结果表明，在语义多样性极低的 ………………………………