开源 BEVPlace: 将Lidar点云数据投影到Bev 视角下，进行大范围的全局位置识别

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作者 | 赛蜗牛  编辑 | CNNer 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 文章信息 获取原文和代码公众号回复:12011309132 论文名称:BEVPlace: Learning LiDAR-based Place Recognition using Bird's Eye View Images 原文作者:Lun Luo 原文地址: http://arxiv.org/pdf/2302.14325v3.pdf 摘要 场景识别是大范围长时间SLAM系统的关键模块。当前基于LiDAR的场景识别方法通常使用点云的表示，如无序点或范围图像。这些方法在检索召回率上取得了高效率，但当遇到视角变化或场景改变的情况时，其性能可能会下降。在本工作中，我们探索了用于场景识别的一种不同的表示方式，即鸟瞰图（Bird's Eye View，BEV）图像。我们验证了，在视角变化轻微的场景中，一个基于BEV图像训练的简单NetVLAD网络可以实现与最先进的场景识别方法相当的表 ………………………………