【清华大学】GaussianWorld：用于流式3D占用预测的高斯世界模型

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2412.10373 代码链接：https://github.com/zuosc19/GaussianWorld 摘要 本文介绍了GaussianWorld：用于流式3D占用预测的高斯世界模型。由于3D占用预测对周围环境能够实现全面感知，因此它对自动驾驶是非常重要的。为了结合顺序输入，大多数现有的方法融合了来自先前帧的表示，以推理当前的3D占用。然而，它们没有考虑驾驶场景的连续性，并且忽略了3D场景演变所提供的强大先验（例如，仅有动态目标移动）。本文提出了一种基于世界模型的框架来利用场景演变进行感知。本文将3D占用预测重新表述为基于当前传感器输入的4D占用预测问题。本文将场景演变分解为三个因素：1）静态场景的自身运动对齐；2）动态目标的局部运动；3）新观测到的场景的补全。然 ………………………………