TPAMI 2024|华南理工大学等继PMF后提出改进版本EPMF！高效感知多传感器融合，解决3D语义分割问题

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点击下方 卡片 ，关注“ AI生成未来 ” 请加小助理 加入AIGC技术交流群 备注公司/学校+昵称+研究方向 论文链接： https://ieeexplore.ieee.org/document/10541899 代码链接： https://github.com/ICEORY/PMF 简介 用于 3D 语义分割的多传感器融合技术对于自动驾驶和机器人等许多应用的场景理解非常重要。例如，对于配备 RGB 摄像头和 LiDAR 的自动驾驶汽车，融合来自不同传感器的互补信息以实现稳健且准确的分割至关重要。然而，由于两种模态之间存在巨大差异，现有的基于融合的方法可能无法满足所需性能。作者研究了一种称为感知（Perception-aware）多传感器融合（PMF）的协作融合方案，以有效地利用两种模态的感知信息，即 来自 RGB 图像的外观信息和来自点云的空间深度信息 。首先使用透视投影将点云投影到相机坐标。通过这种方式，在 2D 空间中处理来自 LiDAR 和相 ………………………………