ICLR 2025 | Diffusion Planner：基于扩散模型的自动驾驶规划算法

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本文介绍了清华大学联合毫末智行、自动化所、港中文、上海交大、上海人工智能实验室的发表于ICLR 2025的最新研究成果《Diffusion-based Planning for Autonomous Driving with Flexible Guidance》。该算法创新性地设计了基于 Diffusion Transformer 的自动驾驶规划模型架构，高效处理复杂场景输入，并联合建模周车运动预测与自车规划中的多模态驾驶行为，充分发挥扩散模型在闭环规划中的潜力，解决了现有基于学习的规划方法对后处理的严重依赖问题。此外，借助扩散模型的引导机制，模型在部署阶段能够灵活适应不同的驾驶需求，提高泛化能力与实用性。 论文标题： Diffusion-based Planning for Autonomous Driving with Flexible Guidance  论文链接： https://arxiv.org/pdf/2501.15564 项目主页： https://zhengyinan-air.github.io/Diffusion-Planner/ 一、背景介绍 自动驾驶规划 正朝着更安全、高效的方向 ………………………………