一文讲清自动驾驶中的时空坐标系

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  来源 | 智驾最前沿 无论是高级辅助驾驶ADAS系统，还是自动驾驶系统，一个必不可少的重要工作就是计算自己的位置，以及自己与道路、车辆、行人等交通元素之间的相对位置关系、速度关系。为了描述这些复杂的空间、时间关系，建立一套时空坐标体系，是实现各种环境感知、决策规划算法的前提条件。 下面我们介绍自动驾驶技术中几种常用的坐标系统，以及他们之间如何完成关联和转换，最终构建出统一的环境模型。 所谓时空坐标系，包括三维空间坐标系和一维时间坐标系。在此基础上，用解析的形式（坐标）把物体在空间和时间的位置、姿态表示出来。一般三维空间坐标系用三个正交轴X，Y，Z表示物体的位置，用绕这三个正交轴的旋转角度（roll 横滚角, pitch 俯仰角, yaw 偏航角）表示物体的姿态。时间坐标系只有一个维度。为了表述方便 ………………………………