奔驰提出自动驾驶新视角，DualAD 方法在 nuScenes 基准上的时间一致性与动态建模突破 ！

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室 扫描上方二维码，加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 当前自动驾驶领域的最先进方法是将整体驾驶任务中的多个子任务整合到一个单一的 Pipeline 中，通过在不同模块间传递潜在表示，可以端到端地进行训练。与之前依赖于统一网格来表示场景信念状态的方法不同，作者提出了专门的表示方法来分离动态代理和静态场景元素。这使作者能够明确补偿连续时间步之间自我运动和目标运动的影响，并通过时间灵活地传播信念状态。 此外，动态目标不仅可以关注输入的相机图像，还可以通过一种新颖的动态-静态交叉关注机制直接从推理的静态场景结构中受益。在具有挑战性的nuScenes基准上的大量实验证明了作者提出的双流设计的优势，特别是在建模场景中高度动态的代理方面，并突显了作 ………………………………