3D 检测模型 Trick | 用扩散模型进一步细化边界框，让 3D 检测精度再上一层楼！

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室 扫描上方二维码，加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 确保稳健的3D目标检测与定位对于许多机器人技术和自动驾驶应用至关重要。 然而，最近的模型在应用于具有不同传感器设置或地理位置的领域时，往往难以保持高性能，通常由于领域偏移导致定位精度不佳。 为了克服这一挑战，作者引入了一种基于扩散的边界框细化方法。 该方法采用了一个领域无关的扩散模型，条件是围绕粗糙边界框的激光雷达点，以同时细化框的位置、大小和方向。 作者在各种领域适应设置下评估了这种方法，结果显示在不同数据集、目标类别和检测器上都有显著改进。 1 Introduction 三维目标检测对于身体化的智能体在复杂环境中安全导航是一项基本任务。对于自动驾驶车辆来说，在复杂的交通条件下导航 ………………………………