【UniDrive：跨不同摄像头配置的通用驾驶感知】

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《UniDrive: Towards Universal Driving Perception Across Camera Configurations》 https://github.com/ywyeli/UniDrive。这篇论文介绍了一种新的框架，旨在实现跨不同摄像头配置的通用驾驶感知。以下是该论文的主要内容和方法： 1. 问题背景：以视觉为中心的自动驾驶在经济型传感器上表现出色。3D感知作为基础步骤，旨在从2D图像中推断出3D信息，这使得驾驶感知模型对传感器配置（例如，相机的内在和外在参数）的变化非常敏感。然而，跨摄像头配置进行泛化对于在不同车型上部署自动驾驶模型非常重要。 2. UniDrive框架：论文提出了UniDrive，这是一个新颖的框架，用于实现跨摄像头配置的普遍感知。该框架部署了一组统一的虚拟摄像头，并提出了一种地面感知投影方法，有效地将原始图像转换为这些统一的虚拟视图。 3. 虚拟摄像头投影：论文提出了一种虚拟摄像头投影 ………………………………