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在本文中，我将介绍下一种流行的算法，该算法常用于路径规划（ RRT - 快速探索随机树 ）。机器人面临的任务与前一个类似。机器人必须找到从起点到目的地的无碰撞路径。我们假设机器人环境地图和机器人运动是在统计环境中执行的 - 障碍物不会移动。 除了起点、目的地和环境地图的相同位置外，每次运行模拟时，计算出的路径可能会有所不同。关于下一个机器人位置的随机决策会影响性能和最终路径。可能会发生这种情况，RRT 算法无法在有限的迭代中找到解决方案。目前讨论的算法的变体，如 RRT*、RT-RRT* 不予讨论。 您可以在这里 找到我所讨论算法的 C++ 实现： https: //github.com/markusbuchholz/Path_Planning_RRT_algorithm 您可以按如下方式编译和运行 C++ 代码。 头文件 （用于绘图库）必须与您的 cpp 位于同一文件夹：
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