L4DR：恶劣天气下的 Lidar 与 4D 雷达融合3D 目标检测方法 ！

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 Lidar基的视觉系统对3D目标检测至关重要，这对自主导航至关重要。但是，由于恶劣天气条件下Lidar点云质量的恶化，它们在降级方面表现出了性能下降的问题。将Lidar与具有抗恶劣天气的4D雷达传感器相结合，有望解决这个问题。 然而，Lidar与4D雷达的融合具有挑战性，因为他们关于数据质度和恶劣天气条件下的降级程度存在显著差异。 为了解决这些问题，作者提出了L4DR，一种在恶劣天气条件下有效实现Lidar和4D雷达融合的3D目标检测方法。作者的L4DR包括 Mult - Modal Encoding（MME）和 Foreground - A ware Denoising（FAD）技术，以弥合传感器之间的差异，这是Lidar与4D雷达早期融合互补性的首次探索。 此外，作者设计了一种**Inter-**Modal **Inter- Modal ( M ) ………………………………