自己动手DIY一个机械臂玩玩~

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首先说下背景： 前段时间做了一个机械臂的模型，参考的是比较经典常见的结构，两关节的，带夹爪算是3个自由度，自己玩玩。 一、硬件平台介绍 1）先来看看夹爪，使用SG90舵机，加上两个齿轮（缺齿齿轮），底部一个固定片，第一次玩这个，都按简单的来设计的，下面是截图可以看清楚。    2）看看装配起来的整个机械臂效果，当时是为一个履带车设计的，准备装在车的前装甲上，所以夹爪的角度是对地面有点夹角，不过也不怎么影响抓取。    二、控制与运动 其实机械臂结构很简单的，难的是控制，就目前应用中的机械臂来说，其运动学可以分为正运动学和逆运动学。 正运动学就是“控制各关节参数让机械臂的爪子到达空间某一点”，说简单点就是把一个东西搬到某处； 而逆运动学与之相反，是“已知空间某一点，计算各关节参数从而让 ………………………………