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文章来源：arxiv.org 封面来源：arxiv.org 温馨提示： 扫描下方二维码， 加入知识星球， 免费下载820+行业报告和 100页PPT原创报告 《 全球人形机器人产品数据库 》 MuxHand，一种使用时分复用电机的电缆驱动灵巧机械手。(a) MuxHand 原型。(b) 简化系统示意图 在机器人技术中，灵巧的手部作为人形机器人的通用末端执行器，负责执行抓取和精细操作任务。目前，已经开发出了多种高级灵巧手，例如DLR/HIT手、ILDA手、RoboRay手等。这些手通常具备高自由度（DOF），但增加的自由度往往意味着需要更多的电机，这会导致系统体积增大和成本上升。为了应对这一挑战，近年来出现了使用欠驱动机制的方法，这种方法通过减少所需电机的数量来实现更高的灵巧性和更紧凑的设计。本文介绍了MuxHand，一种采用时分复用电机（TDMM）机制的线缆驱动灵巧机械手。MuxHand仅
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