美团无人机新作SRI-GVINS：将GNSS原始观测与视觉惯性深度融合的导航新SOTA

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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 GNSS如何融入VI系统 视觉-惯性里程计（VIO）或视觉-惯性导航系统（VINS）是融合相机测量和惯性测量单元（IMU）数据，以估计传感平台的3D运动，包括方向、位置和速度，可分为 基于优化 的方法和 基于滤波 的方法。由于VIO容易积累漂移，并且全局位置和偏航对应的四个不可观测方向，无法提供全局定位。 GNSS测量可以 提供绝对测量 ，通过融合VIO和GNSS，可以实现无漂移的全局定位以及一致的局部轨迹。 VIO和GNSS的融合主要有两种方法： 松耦合 和 紧耦合 。 在松耦合方法中：VIO和GNSS是独立处理的，大多数工作依赖于GNSS解决方案进行估计，在跟踪卫星数少于四个的情况下无法提供信息。 在紧耦合方法中，VIO和GNSS在一个联合优化框架内集成。 ………………………………