ROS学习 | ROS1 Nodelets 与 ROS2 rclcpp_components 多节点运行以及功能插件

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0. 概述 在ROS1中，Nodelets和Nodes是两种不同的实现方法。Nodelets允许在同一进程中运行多个节点，从而减少了跨进程通信的开销，提高了性能。而在ROS2中，推荐使用组件（Components）来实现类似的功能，组件通过统一的API实现了更好的模块化与可扩展性。之前我们在 ROS到ROS2的多节点组合运行 （https://www.guyuehome.com/detail?id=1825485699164241921） 对这两个内容进行了整理归纳。这里我们更进一步系统性的介绍Nodelets 与 组件的比较。并用最简单的实例来阐述这两个是如何使用的。 1. ROS1 Nodelets Nodelets是ROS1中的一种特殊机制，允许在同一进程中运行多个节点，以减少跨进程通信的开销。这种设计使得Nodelets能够共享内存，从而提高性能，特别是在需要频繁通信的情况下，如图像处理和传感器数据处理。Nodelet通过Nodelet Manager进行管理，后者负责加载、卸载和管理Nod ………………………………