【卡尔斯鲁厄理工学院】OneBEV：使用单帧全景图像实现鸟瞰图语义映射

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2409.13912 代码链接：https://github.com/JialeWei/OneBEV 摘要 本文介绍了OneBEV：使用单帧全景图像实现鸟瞰图语义映射。在自动驾驶领域中，鸟瞰图（BEV）感知在社区中引起了越来越多的关注，因为与针孔前视图像和全景图相比，它提供了更全面的信息。传统的BEV方法依赖于多个窄视场相机和复杂的位姿估计，它通常面临标定和同步问题。为了打破上述挑战的障碍，本项工作引入了OneBEV，这是一种新的BEV语义映射方法，仅使用单帧全景图像作为输入，这简化了映射过程并且降低了计算复杂性。一个称为Mamba View Transformer（MVT）的畸变感知模块专门用于处理全景图中的空间畸变，它在不利用传统注意力机制的情况下将前视特征转换为BEV特征。除了高效的框架 ………………………………