GlobalMapNet: 矢量化全球高清地图构建的在线框架 !

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 高分辨率（HD）地图对于自动驾驶系统至关重要。传统上，构建HD地图需要一种昂贵且劳动密集型的 Pipeline ，限制了其可扩展性。近年来，众包和在线地图成为两种新的选择，但它们各自存在局限性。 在本论文中，作者提出了一个新颖的方案，即全局地图构建，可以实现矢量化全局地图的直接生成，结合了众包和在线地图的优势。作者引入了全局地图构建的第一个在线框架GlobalMapNet，它更新和利用了视角车辆上的全局地图。为了从头生成全局地图，作者提出了一种名为GlobalMapBuilder的算法，用于匹配和合并局部地图。 作者还设计了一种名为MapNMS的新算法，用于删除重复的地图元素并生成干净的地图。作者还提出了GlobalMapFusion，用于汇集历 ………………………………