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参数少60%还不掉点!浙大EfficientFuser:端到端如何高效融合?

CV技术指南  · 公众号  ·  · 2024-07-11 09:10
    

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前言   本文引入了一种紧凑而强大的解决方案,名为EfficientFuser。该方法采用EfficientViT进行视觉信息提取,并通过交叉注意力整合特征图。随后,它利用仅含解码器的transformer将多个特征进行融合。为了进行预测,将可学习向量作为标记embedding,以通过注意力机制探索任务与传感器特征之间的关联。 Pytorch训练营,花两个星期彻底掌握代码实现 CV各大方向专栏与各个部署框架最全教程整理 CV全栈指导班、基础入门班、论文指导班 全面上线!! 当前领域背景 深度神经网络的成功为基于数据驱动学习的自动驾驶(AD)方法铺平了道路,这些方法利用大规模数据和计算。这使得端到端自动驾驶(E2E AD)系统成为现实。E2E AD被定义为完全可微的程序,直接将原始传感器数据映射到计划动作或低级控制命令,从而消除了对中间模块的需求。这不仅简化了开发, ………………………………

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