METDrive 多模态时控端到端自动驾驶 ！

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ADAS  Laboratory 近年来，多模态端到端自动驾驶取得了令人鼓舞的进展。通过将更多模态集成到端到端网络中，系统的对驾驶环境既静态又动态的理解得到了加强，从而提高了自动驾驶的安全性。 在本文中，作者提出了一种端到端系统 METDrive，该系统利用包括自车状态中的旋转角、转向、油门信号和路点向量的嵌入时间序列特征的时序指导。 从感知传感器数据和自车状态时间序列特征中衍生的几何特征与所提出的时序指导损失函数共同指导路点预测。 作者在CARLA 排行榜的 Longest6 基准测试中评估了 METDrive，实现了驾驶得分 70%，路线完成得分 94%，违规分数 0.78。 I Introduction 多模态端到端自动驾驶系统在提高自动驾驶车辆的鲁棒性和可靠性方面具有显著前景[1, 2]。传感器融合，将来自摄像头和激光雷达等多种来源的数据集成在一起，已经成为了推进这 ………………………………