MV2DFusion: 基于Query的多模态融合框架提升无人驾驶车辆3D目标检测 ！

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 无人驾驶车辆的崛起极大地增加了对强大3D目标检测系统的需求。虽然摄像头和LiDAR传感器各自具有一定的优势——摄像头提供丰富的纹理信息，LiDAR提供精确的3D空间数据——但过分依赖单一模式往往会导致性能受限。 本文介绍了MV2DFusion，这是一个集成两者优势的多元化检测框架，通过先进的基于 Query 的融合机制实现多模态融合。 通过引入图像 Query 生成器和点云 Query 生成器，MV2DFusion在保持对单一模态的偏见的同时，有效地结合了模态特定的物体语义。 然后，根据有价值的物体语义可以实现稀疏融合过程，确保在不同场景下实现高效、准确的目标检测。作者的框架的灵活性和扩展性使其能够与任何基于图像和点云的检测器集成，展现 ………………………………