自动驾驶中的激光里程计综述

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LiDAR Odometry Methodologies for Autonomous Driving: A Survey 论文地址： https://arxiv.longhoe.net/abs/2109.06120 一、文章概述 摘要 车辆里程计是自动驾驶系统的重要组成部分，因为它可以计算车辆的位置和方向。在全球导航卫星系统(GNSS)信号微弱和噪声较大的城市地区，里程仪模块的需求和影响更高。传统的视觉里程计方法在姿态估计时会受到光照状态变化的影响，并且会产生偏差，随着误差的累积，会产生很大的误差。利用光探测和测距(LiDAR)设备进行里程计已经引起了越来越多的研究兴趣，因为LiDAR设备对光照变化具有很强的健壮性。在这次调查中，我们检查了现有的LiDAR里程计方法，总结了流水线并描述了几个中间步骤。此外，现有的LiDAR里程计方法按其对应类型进行了分类，并在每个步骤中跨类别和类内分析了它们的优缺点和相关性。最后，我们比较了这些方 ………………………………