顶刊JFR｜ROLO-SLAM：首个针对不平坦路面的车载Lidar SLAM系统

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来源： 深蓝AI 添加小助理：cv3d001，备注：方向+学校/公司+昵称，拉你入群。文末附3D视觉行业细分群。 扫描下方二维码，加入 「3D视觉从入门到精通」知识星球 ( 点开有惊喜 ) ，星球内凝聚了众多3D视觉实战问题，以及各个模块的学习资料： 近20门秘制视频课程 、 最新顶会论文 、计算机视觉书籍 、 优质3D视觉算法源码 等。想要入门3D视觉、做项目、搞科研，欢迎扫码加入！ 摘要 基于激光雷达（LiDAR）的同步定位与地图构建（SLAM）被认为是在恶劣环境中提供定位指导的一种有效方法。然而，现成的基于激光雷达的SLAM方法在经过不平坦地形时，尤其是在垂直方向相关的部分，会出现显著的姿态估计漂移。这种缺陷通常会导致全局地图明显扭曲。在本文中，提出了一种基于激光雷达的SLAM方法，以提高地面车辆在恶劣地形中的姿态估计精度，该方法 ………………………………